在水泥厂及其他一些制造业厂矿，目前产品的出厂装车要么是全人工装车，要么就是半自动化装车，需要人工的实时干预，如果实现全自动装车，将大大减少人力。
    在全自动装车系统中，要准确定位装车设备在车厢中的具体位置，以及车厢的大小等，具体需要提供的数据如下：

1. 车厢前后围栏的相对位置。

2. 车厢左右围栏的相对位置。

3. 车厢左右围栏的高度。

4. 车厢前后围栏的高度。

5. 车厢前后围栏之间底部的相对最高点和最低点。

1.设计方案：
    为了准确定位装车设备在车厢中的位置，我们计划使用激光雷达来进行非接触测量，测量使用两个激光雷达，其中一个激光雷达的扫描截面和车辆行驶方向平行，用来测量车厢前后围栏的相对位置及围栏高度，以及前后围栏间地板的相对最高点和最低点；另一个雷达的扫描截面和车辆行驶方向垂直，用来测量车厢左右围栏的相对位置，以及围栏的高度。

2.测量技术原理：
    激光雷达测量技术，运用成熟的激光-时间飞行原理，非接触检测，对车辆进行高速扫描，再经过数据模型的运算，最终得出车辆扫描点的相对位置和相关数据。

3.测量系统的组成：
    测量系统由两个激光雷达和一个控制仪组成，激光雷达负责扫描车厢，并将扫描数据通过网络传输给控制仪，控制仪接受到扫描数据后，根据数据模型算出相对位置和相关数据，并将最终数据通过232/485/网络接口发送给装车系统的PLC/工控机。

方案实施:

1.激光雷达的安装位置：

    激光雷达安装于装车设备的下方平板处，两个雷达的扫描镜头位置垂直，一个扫描前后，一个扫描左右。

2.测量系统和装车系统的通讯和接口

    2.1 通过232/485/网络接口来通讯。

    2.2 当车辆行驶到激光雷达的正下方时(雷达位置在车厢四个围栏的区域中)，雷达自动扫描，控制仪实时计算出围栏的相对位置和围栏高度。

    2.3 PLC/工控机根据通讯协议向控制仪发送命令，请求数据，控制仪接到命令后向PLC/工控机发送测量数据。

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